La Asamblea Nacional del Poder Popular de la República de Cuba tiene su raíz un 10 de abril de 1869, cuando se constituyó la Primera Asamblea Legislativa Cubana en los cruciales momentos en que los cubanos de entonces luchaban por independizarse del yugo colonial español.
El primero de enero de 1959 triunfó la Revolución, implantándose por primera vez en Cuba un gobierno del pueblo, por el pueblo y para el pueblo. De 1959 a 1976, las funciones ejecutivas y legislativas del país fueron desempeñadas por el Consejo de Ministros. El 15 de febrero de 1976 se celebró el referendo público mediante el cual, por el voto directo y secreto, y con el voto afirmativo del 97,7 por ciento de los electores, se aprobó la nueva Constitución del país, en la que se definen los fundamentos políticos, sociales y económicos del Estado. Ese mismo año fue constituida la Asamblea Nacional del Poder Popular (Parlamento) y las Asambleas Provinciales y Municipales.